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이 포스트는 theconstructsim.com의 ROS BASICS 를 참고하였습니다. https://youtu.be/DBFYZRMLr70 이번 포스트에서 다룰 내용은 - ROS action이란 무엇인가? - 로봇의 action을 어떻게 다루는가? - action server를 어떻게 호출하는가? 이 포스트에서 사용된 ROS 시뮬레이션 git code는 없는 것 같습니다. 일단은 내용 정리를 위해 참고 자료 그대로 포스팅 해두겠습니다. What are actions? action이란, service에 대한 비동기(asynchronous) 호출과 같다고 보면 됩니다. action은 service와 매우 비슷합니다. 우리가 action을 호출하면, service처럼 다른 node가 제공하는 기능을 호출하는..

이 포스트는 theconstructsim.com의 ROS BASICS 를 참고하였습니다. https://youtu.be/DBFYZRMLr70 이번 포스트에서 다룰 내용은 - service가 무엇인가? - 로봇의 service를 다루는 법 - service를 호출하는 법 시뮬레이션 모델은 turtlebot3 Waffle 모델을 사용합니다. waffle 모델을 사용하기 위해서는 환경 변수를 추가하거나, bash shell에 해당 명령을 입력하면 됩니다. $ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle 또는, ~/.bashrc 를 수정하여 맨 밑에 export TURTLEBOT3_MODEL=waffle 를 추가합니다. 우리는 이전에 배운 topic만으로도 우리의 로봇을 위해 뭐든지간에 필요한 것을 ..

이 포스트는 theconstructsim.com의 ROS BASICS 를 참고하였습니다. https://youtu.be/DBFYZRMLr70 이번 포스트에서 다룰 내용은 - Subscriber가 뭔지 알고, 어떻게 만드는지 알기 - Custom Topic message 만들기 시뮬레이션 모델은 turtlebot3 Waffle 모델을 사용합니다. waffle 모델을 사용하기 위해서는 환경 변수를 추가하거나, bash shell에 해당 명령을 입력하면 됩니다. $ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle 또는, ~/.bashrc 를 수정하여 맨 밑에 export TURTLEBOT3_MODEL=waffle 를 추가합니다. Part 2 : Subscriber 우리는 node가 정보를 읽거나 쓸 수..

이 포스트는 theconstructsim.com의 ROS BASICS 를 참고하였습니다. https://youtu.be/DBFYZRMLr70 이번 포스트에서 다룰 내용은 - ROS topic이 뭔지 알고, 이것을 어떻게 사용하는지 알기 - publisher가 뭔지 알고, 어떻게 만드는지 알기 - topic message가 뭔지 알고, 어떻게 동작하는지 알기 Part 1 : Publisher 다음 예제에서는 앞으로 모든 예제들을 포함할 my_examples_pkg 라고 하는 rospackage를 만들것입니다. 만드는 방법은 다음과 같습니다. (이전 포스트에서 설정을 했다면 $ cd ~/catkin_ws/src 는 $ cs로, $ cd ~/catkin_ws && catkin_make는 $ cm 으로 대체할 ..

이 포스트는 theconstructsim.com의 ROS BASICS 를 참고하였습니다. 이번 포스트에서 다룰 내용은 - ROS 프로그램 구조를 만들고 launch하기 - 기본 ROS 프로그램 만들기 - 기본 ROS 개념 알기 : Nodes, Parameter Server, Envrionment Variables, Roscore Install ROS 참고 자료 - 공식 Wiki : http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu - 개정증보판 ROS 로봇 프로그래밍(표윤석, 루비페이퍼) 제 환경은 Ubuntu18.04, ROS는 melodic입니다. Ubuntu 16.04를 사용하시는 분은 melodic을 kinetic으로, 20.04를 사용하시는 분은 noetic으..