f본 포스트는 ROS1에 대한 전반적인 내용 및 ROS2 Python에 대한 지식이 있다는 가정 하에 작성되었으며, The Construct Youtube 영상을 참고하였습니다. 또한, 시뮬레이션 환경은 turtlebot3 waffle_pi를 사용합니다 : https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations 1. QoS란? ROS1에서는 TCP를 사용해서 메시지를 전달했었습니다. 그러나 이 방식은 Wifi나 불안정한 시스템 같이 데이터가 유실될 수 있는 그런 네트워크에서 사용되는 것을 고려하지는 않았습니다. ROS2에서는 데이터 전송을 위해 UDP와 DDS를 사용합니다. 이를 통해 우리는 node의 신뢰도(reliability) 레벨을 결정할 수 있습니다. R..
