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본 포스트는 ROS1에 대한 전반적인 내용 및 ROS2 Python에 대한 지식이 있다는 가정 하에 작성되었으며, The Construct Youtube 영상을 참고하였습니다. 또한, 시뮬레이션 환경은 turtlebot3 waffle_pi를 사용합니다 : https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations 1. Action Server, Client 만들기 python과 내용은 같으므로 생략하고, 바로 예제 코드로 넘어갑니다. 1. 패키지 만들기 $ ros2 pkg create my_action --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rclcpp_action custom_interface 2. Action cpp 코..

본 포스트는 ROS1에 대한 전반적인 지식이 있다는 가정 하에 작성되었으며, The Construct Youtube 영상을 참고하였습니다. 또한, 시뮬레이션 환경은 turtlebot3 waffle_pi를 사용합니다 : https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations ROS2의 Action 또한... Topic, Service와 마찬가지로 ROS1과 별 차이가 없습니다. 바로 예제로 들어가보겠습니다. 1. Action Server, Action Service, Custom Action 만들기 ROS1 과 마찬가지로... Action은 Topic과 Service를 합친 것입니다. 따라서 자세한 내용은 생략하고, 코드만 올리겠습니다. 1. 다음 명령으로 패키지를..