이 포스트는 theconstructsim.com의 Path Planning Basics: Dijkstra Algorithm 를 참고하였습니다. https://www.youtube.com/watch?v=ZmQIkBws4LA 1. The problem to solve 이번 챕터에서는 먼저 로봇이 점유 격자 지도(occupancy grid map)을 이미 가지고 있고, 오차 없이 자신의 위치를 정확하게 알 수 있다고 가정하겠습니다. 추가적으로, 로봇의 시작 위치와 목표 위치 또한 주어져 있다고 생각할 것입니다. 위의 지도에서 하얀 cell은 free space, 어두운 부분은 장애물을 의미합니다. 위 그림과 같이 주어진 공간에서 로봇은 인접한 free grid cells로만 이동 가능하며, 지도 경계 밖으로 ..
