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이 포스트는 theconstructsim.com의 ROS Navigation in 5 Days 를 참고하였습니다. 이번 포스트에서 다룰 내용은 ROS Navigation에서 맵핑(Mapping)이란 무엇인가? ROS Mapping은 어떻게 동작하는가? 대부분의 어떠한 로봇에서라도 맵핑이 동작하도록 ROS를 설정하는 방법 지도를 만드는 여러가지 방법 이번 course에서는 turtlebot simulation package를 사용합니다. 아래 링크를 참조하세요 emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/ 시뮬레이션 모델은 Waffle 모델을 사용합니다. waffle 모델을 사용하기 위해서는 환경 변수를 추가하거나, bash shell에 해당 명..

2D Navigation 결과 Visual SLAM with Camera and LIDAR Visual Navigation 2D SLAM과 Navigation만 실행해보다가 Navigation 결과가 너무 좋지 못해서 2D SLAM시에 artificial feature를 추가해보기도 하고, Probabilistic Robotics를 읽어보고 파라미터 수정을 해보았으나 그래도 결국 나아지는 것은 없었다... 그래서 Visual SLAM과 Navigation을 해봤는데 실험 결과는 매우 성공적이다. 원래 Navigation 시작 시 2D Pose Estimate로 초기 위치를 정해주고 시작하는데, 그럴 필요도 없이 일단 조금 움직이면 자기 위치를 바로 찾는다. 하지만 이미지 프로세싱을 하는 만큼 PC의 배터..