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이 포스트는 theconstructsim.com의 ROS Navigation in 5 Days 를 참고하였습니다. 이번 포스트에서 다룰 내용은 장애물 회피는 어떻게 작동하는가? local planner란? local costmap이란? path planning recap dynamic reconfigure과 다른 RViz tools의 사용법 이번 course에서는 turtlebot simulation package를 사용합니다. 아래 링크를 참조하세요 emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/ 시뮬레이션 모델은 Waffle 모델을 사용합니다. waffle 모델을 사용하기 위해서는 환경 변수를 추가하거나, bash shell에 해당 명령을 입..

이 포스트는 theconstructsim.com의 ROS Navigation in 5 Days 를 참고하였습니다. 이번 포스트에서 다룰 내용은 ROS Naviagation에서 위치추정(Localization)이란 무엇인가? 위치추정은 어떻게 동작하는가? ROS의 위치추정에서 우리는 무엇을 하는가? 이번 course에서는 turtlebot simulation package를 사용합니다. 아래 링크를 참조하세요 emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/ 시뮬레이션 모델은 Waffle 모델을 사용합니다. waffle 모델을 사용하기 위해서는 환경 변수를 추가하거나, bash shell에 해당 명령을 입력하면 됩니다. $ export TURTLEB..

이 포스트는 theconstructsim.com의 ROS Navigation in 5 Days 를 참고하였습니다. 이번 포스트에서 다룰 내용은 ROS Navigation Stack이란 무엇인가? Navigation Stack을 위해 필요한 것은 무엇인가? move_base node는 무엇이며 왜 중요한 것인가? move_base node에서 무슨 part가 발생하는가? 이번 course에서는 turtlebot simulation package를 사용합니다. 아래 링크를 참조하세요 emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/ 시뮬레이션 모델은 Waffle 모델을 사용합니다. waffle 모델을 사용하기 위해서는 환경 변수를 추가하거나, bash..

MSI 게이밍 노트북, GS65 stealth 9SD 모델에서 실행했습니다. CPU는 i7-9750H, GPU는 GTX 1660 Ti입니다. 단독으로 물체인식 하는 경우와 내비게이션을 같이 수행하는 경우에서 물체인식의 성능 차이는 없었습니다.

2D Navigation 결과 Visual SLAM with Camera and LIDAR Visual Navigation 2D SLAM과 Navigation만 실행해보다가 Navigation 결과가 너무 좋지 못해서 2D SLAM시에 artificial feature를 추가해보기도 하고, Probabilistic Robotics를 읽어보고 파라미터 수정을 해보았으나 그래도 결국 나아지는 것은 없었다... 그래서 Visual SLAM과 Navigation을 해봤는데 실험 결과는 매우 성공적이다. 원래 Navigation 시작 시 2D Pose Estimate로 초기 위치를 정해주고 시작하는데, 그럴 필요도 없이 일단 조금 움직이면 자기 위치를 바로 찾는다. 하지만 이미지 프로세싱을 하는 만큼 PC의 배터..