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2021년 2학기, 대학원 캡스톤 디자인 과목에서 지역 산업체 '엔시팅' 회사의 애로기술 해결을 위해 자율주행형 수납식 관람석을 개발하였습니다. http://nseating.net/shop/video.php 위 링크의 영상과 같은 수납식 관람석을 자율주행화 하는 과제였습니다. 1. 업체의 요구사항 - 하드웨어 스펙 폭 : 0.9m 너비 : 5~6m 높이 : 10m 무게 : 4t - 요구사항 위치 오차 5cm 미만의 정밀도 500만원 미만으로 자율주행 구현 우리 팀은 기계공학 전공이 아니기 때문에 저 무거운 관람석을 움직이기 위한 기계적 구조의 설계(모터 선정 등)는 시간이 너무 오래 걸릴것으로 판단해서, 단지 "자율주행 시스템"을 구현하는것으로 협의하였습니다. 업체에서는 메카넘 휠을 사용할 것으로 요청하..

이 글은 Michelle Valente, Cyril Joly, Arnaud de La Fortelle의 Deep Sensor Fusion for Real-Time Odometry Estimation 의 일부를 번역한 글입니다. 원본은 https://arxiv.org/pdf/1908.00524.pdf 입니다. Abstract- 카메라와 2D 레이저 스캐너는 낮은 비용, 가벼운 가중치와 정확한 솔루션으로 많은 로봇 내비게이션 작업에 잘 맞는 조합입니다. 하지만, 정확한 데이터 퓨전은 센서들 사이의 rigid body transform의 정확한 캘리브레이션(calibration)에 의존합니다. 이 논문에서는 모노 카메라(mono camera)와 2D 레이저 스캐너의 데이터를 퓨전하여 오도메트리를 추정하기 위해..

이 글은 C. Li, S. Wang, Y. Zhuang, F. Yan의 Deep Sensor Fusion Between 2D Laser Scannerand IMU for Mobile Robot Localization 을 번역한 글입니다. 원본은https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8689068입니다. Abstract- Mult-sensor fusion은 2D laser 기반의 로봇 위치 추정과 내비게이션에서 중요한 역할을 합니다. 이 로봇(2D laser 기반의 로봇)은 이미 큰 성과를 냈지만, 여전히 문제가 남아있는데, 예를 들면 큰 회전운동을 할 때에는 정확도가 낮아진다는 것입니다. 이 논문에서는 딥 러닝을 기반으로 2D laser와 I..

Johann Borenstein의 The Vector Field Histogram - Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots 내용을 정리한 포스트 입니다. VFH의 대략적인 내용은 다음과 같습니다. VFH(Vector Field Histogram)은 world model로써 2차원 cartesian histogram grid를 사용합니다. 이 world model은 로봇에 장착된 거리 센서를 사용하여 계속 업데이트됩니다. VFH는 로봇이 움직이도록 요구되는 제어 명령을 위해 2단계의 data-reduction process를 사용합니다. 첫 번째 단계에서는 histogram grid가 로봇의 순간적인 위치 주변에서의 1차원 polar histogram로 축소됩니다. p..