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이전 포스트에서 설명했듯이, URDF에서 기본적으로 제공하는 모델은 3개 뿐인데, 이들로 로봇을 모델링하는데는 한계가 있습니다. 우리는 3D 모델링을 할 때 사용하는 STL, DAE 파일을 사용하여 URDF에 사용할 수 있습니다. DAE파일을 사용하는 경우, 해당 모델에 색깔도 적용이 됩니다. 저는 3D 모델링 시 Autodesk FUSION 360을 사용하는데, 이 프로그램은 STL파일 저장만 지원합니다. 이 경우, Blender를 사용하면 DAE 파일로 바꿔줄 수 있습니다. Blender를 사용하여 STL파일을 import한 후, 색깔을 넣고, 스케일 및 위치 등을 조절하여 DAE 파일로 저장하면 됩니다. 1. file-import에서 stl 파일을 import 합니다. 제가 만든 STL파일은 단위가..

이번 포스트는 https://app.theconstructsim.com/의 URDF for Robot Modeling course를 참조하였습니다. 이번 course에서는 가상의 시각 모델을 만드는 법에 대해 알아봅니다. 만약 우리가 실제 로봇을 갖고 있고, ROS 기반의 시스템을 사용하고 싶다면, 우리는 로봇이 시각적으로 어떻게 생겼는지, 각각의 센서는 로봇의 어디에 위치해 있는지에 대한 virtual description이 필요합니다. Create your first URDF Model 이번 단계에서 해볼 것은 다음과 같습니다. URDF creation tolls를 사용하는 방법을 알고, 로봇 모델을 만들어보기 우리가 사용하려고 하는 로봇의 morphology에 대해 알기 올바른 format의 3D ..