이 글은 Sebastian thrun의 Probabilistic Robotics를 보고 내용을 정리한 글이며, 나름 쉽게 표현하기 위해서 의역을 한 부분이 있습니다. 1. Basic Algorithm 이제 likelihood field라고 하는, beam-based model의 한계점을 극복하는 모델에 대해 알아볼 것입니다. plausible physical explanation으로 이 모델을 설명하기에는 부족한 점이 있습니다. 이는 "ad hoc" 알고리즘이라고 하는데, 이 알고리즘은 센서의 물리학의 어떤 의미있는 생성 모델(any meaningful generative model of the physics of sensors)에 관련된 조건부 확률을 계산할 필요가 없지만, 실제 상황에서는 잘 작동합니..