probabilistic localization algorithms는 Bayes filter의 변형입니다. localization problem을 위한 직관적인 bayes filter의 응용은 Markov Localization이라고 합니다. 그림 7.1.은 그 기본적인 알고리즘을 보여줍니다. 이 알고리즘은 Bayes_filter로부터 나왔습니다. 차이점은 입력으로 $m$을 필요로 한다는 점입니다. 여기서 map은 line 4의 measurement model $p(z_t | x_t, m)$에서 사용됩니다. 항상은 아니지만, 종종, line 3에서 motion model $p(x_t | u_t, x_{t-1}, m)$에서도 사용됩니다. Bayes filer처럼, markov localization은 시간..
