본 포스트는 ROS1에 대한 전반적인 지식이 있다는 가정 하에 작성되었으며, The Construct Youtube 영상을 참고하였습니다. 또한, 시뮬레이션 환경은 turtlebot3 waffle_pi를 사용합니다 : https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations 1. 좀 더 복잡한 노드 다뤄보기 1. 다음과 같이 패키지를 만듭니다. ros2 pkg create --build-type ament_python unit5_pkg --dependencies rclpy std_msgs sensor_msgs geometry_msgs nav_msgs 2. 위 패키지에 exercise51.py 파일을 만듭니다 exercise51.py import rclpy from ..