본 포스트는 ROS1에 대한 전반적인 내용 및 ROS2 Python에 대한 지식이 있다는 가정 하에 작성되었으며, The Construct Youtube 영상을 참고하였습니다. 또한, 시뮬레이션 환경은 turtlebot3 waffle_pi를 사용합니다 : https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations ROS 프로그램(nodes)은 바로 실행하거나, launch 파일로 실행할 수 있게 실행 파일로 컴파일 됩니다. 하지만 각 실행 파일은 하나의 프로세스만 실행합니다. 이 말은, 단일 프로세스에서 ROS node는 하나 이상 실행할 수 없다는 것인데... ROS2에서는 components라는 방법을 사용하면 가능합니다. components는 ROS1의 node..