Johann Borenstein의 The Vector Field Histogram - Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots 내용을 정리한 포스트 입니다. VFH의 대략적인 내용은 다음과 같습니다. VFH(Vector Field Histogram)은 world model로써 2차원 cartesian histogram grid를 사용합니다. 이 world model은 로봇에 장착된 거리 센서를 사용하여 계속 업데이트됩니다. VFH는 로봇이 움직이도록 요구되는 제어 명령을 위해 2단계의 data-reduction process를 사용합니다. 첫 번째 단계에서는 histogram grid가 로봇의 순간적인 위치 주변에서의 1차원 polar histogram로 축소됩니다. p..
