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Johann Borenstein의 The Vector Field Histogram - Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots 내용을 정리한 포스트 입니다. VFH의 대략적인 내용은 다음과 같습니다. VFH(Vector Field Histogram)은 world model로써 2차원 cartesian histogram grid를 사용합니다. 이 world model은 로봇에 장착된 거리 센서를 사용하여 계속 업데이트됩니다. VFH는 로봇이 움직이도록 요구되는 제어 명령을 위해 2단계의 data-reduction process를 사용합니다. 첫 번째 단계에서는 histogram grid가 로봇의 순간적인 위치 주변에서의 1차원 polar histogram로 축소됩니다. p..

이 포스트는 theconstructsim.com의 ROS BASICS 를 참고하였습니다. https://youtu.be/DBFYZRMLr70 이번 포스트에서 다룰 내용은 - service가 무엇인가? - 로봇의 service를 다루는 법 - service를 호출하는 법 시뮬레이션 모델은 turtlebot3 Waffle 모델을 사용합니다. waffle 모델을 사용하기 위해서는 환경 변수를 추가하거나, bash shell에 해당 명령을 입력하면 됩니다. $ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle 또는, ~/.bashrc 를 수정하여 맨 밑에 export TURTLEBOT3_MODEL=waffle 를 추가합니다. 우리는 이전에 배운 topic만으로도 우리의 로봇을 위해 뭐든지간에 필요한 것을 ..

이 포스트는 theconstructsim.com의 ROS BASICS 를 참고하였습니다. https://youtu.be/DBFYZRMLr70 이번 포스트에서 다룰 내용은 - Subscriber가 뭔지 알고, 어떻게 만드는지 알기 - Custom Topic message 만들기 시뮬레이션 모델은 turtlebot3 Waffle 모델을 사용합니다. waffle 모델을 사용하기 위해서는 환경 변수를 추가하거나, bash shell에 해당 명령을 입력하면 됩니다. $ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle 또는, ~/.bashrc 를 수정하여 맨 밑에 export TURTLEBOT3_MODEL=waffle 를 추가합니다. Part 2 : Subscriber 우리는 node가 정보를 읽거나 쓸 수..