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본 포스트는 ROS1에 대한 전반적인 지식이 있다는 가정 하에 작성되었으며, The Construct Youtube 영상을 참고하였습니다. 또한, 시뮬레이션 환경은 turtlebot3 waffle_pi를 사용합니다 : https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations 이전 포스트에서도 보셨다시피, ROS2 Topic이나 ROS1 Topic이나 별 차이가 없었습니다. Service 또한 마찬가지입니다. 따라서 내용 설명은 생략하고, 바로 예제로 들어가겠습니다. 1. Service Client 만들기 1. client_pkg 라는 이름으로 간단한 서비스 클라이언트 노드를 만들 패키지를 생성합니다. $ cd ~/ros2_ws/src $ ros2 pkg create..

본 포스트는 ROS1에 대한 전반적인 지식이 있다는 가정 하에 작성되었으며, The Construct Youtube 영상을 참고하였습니다. 또한, 시뮬레이션 환경은 turtlebot3 waffle_pi를 사용합니다 : https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations 1. ROS2 Topic 확인해보기 다음 명령으로 turtlebot 시뮬레이션 실행 후, topic들을 확인해봅니다. $ ros2 launch turtlebot3_bringup gazebo.launch.py $ ros2 topic list ros2 topic info 명령으로 해당 topic의 정보를 확인해봅니다 $ ros2 topic info /cmd_vel ROS1을 하셨으니 무슨 의미인지 ..

본 포스트는 ROS1에 대한 전반적인 지식이 있다는 가정 하에 작성되었으며, The Construct Youtube 영상을 참고하였습니다. 1 패키지란? ROS2도 프로그램을 다루기 위해 ROS1처럼 패키지를 사용합니다. 패키지는 특정한 ROS2 프로그램을 포함하는 모든 파일들(cpp, python, configuration, compliation, launch, parameters 파일들)이라고 생각하면 되겠습니다. ROS2에서는 2가지 종류의 패키지를 만들 수 있는데... 하나는 파이썬 패키지, 다른 하나는 CMake(C++) 패키지 입니다. 모든 파이썬 패키지는 다음과 같은 파일 및 디렉터리 구조를 갖습니다. - package.xml - 패키지에 대한 meta-information(패키지 관리자, ..