이 글은 Sebastian thrun의 Probabilistic Robotics를 보고 내용을 정리한 글이며, 나름 쉽게 표현하기 위해서 의역을 한 부분이 있습니다. 1. The Basic Measurement Algorithm 앞으로 나올 모델은 4종류의 측정 오차를 포함합니다. 이는 작은 측정 노이즈(small measurement noise), 예상치 못한 물체로 인한 오차(errors due to unexpected objects), 물체 감지의 실패로 인한 오차(errors due to failures to detect objects), 설명할 수 없는 무작위 오차(random unexplained noise)입니다. 따라서 요구되는 확률 모델 $p(z_t | x_t, m)$은 이 4가지 확률 ..